AGIBOT · Storitveni roboti

D1

Name: D1
Brand: AGIBOT

Družina D1 obsega tri štirinožne robote za preglede, prevoz in delo na prostem. D1 Max vozi po kolesih in hodi po nogah, D1 MaxPro nese do 50 kg, D1 Ultra pa se za prevoz zloži na 145 mm višine.

Izberi izvedbo Predstavitev v živo

Samo Slovenija in HrvaškaCena na povpraševanje

Masa: 16 do 68kg
Nosilnost: 5 do 50kg
Čas delovanja: 1 do 5,5h
Hitrost: 3 do 6m/s

Pregled

O robotu D1

Uporaba

01Varnostni obhodi
02Inšpekcijski pregledi objektov
03Logistika in prevoz
04Iskanje in reševanje, posredovanje v sili
05Raziskave in izobraževanje
06Delo s težkimi bremeni (D1 MaxPro)

Pogon

Štirinožni (noge, D1 Max s kolesi na nogah)

Dostopnost

SlovenijaHrvaška

Družino D1 sestavljajo štirinožni roboti za industrijsko in terensko delo v treh velikostih. D1 Ultra je kompaktni model: odporen proti prahu in pljuskom vode, z gibanjem na osnovi spodbujevalnega učenja (RL), ki ga ohranja v ravnotežju na zahtevnem terenu, zna skakati in se vzpenjati po stopnicah. Njegovi sklepni motorji imajo dvojne dajalnike, zato ne potrebujejo kalibracije ničelnega položaja in so pripravljeni takoj po vklopu. D1 Max je kolesno-nožni robot, ki preklaplja med kolesnim načinom za učinkovito vožnjo in nožnim načinom za zahteven teren, z dvema baterijama, ki ju je mogoče zamenjati med delovanjem. D1 MaxPro je model za težka bremena do 50 kg, s hitro menjavo baterije, izbirno samodejno polnilno postajo in zmožnostjo, da se po padcu sam postavi pokonci. Vsi modeli ponujajo SDK za nadaljnji razvoj; D1 Ultra ima standardne vmesnike za dodatne module, kot so LiDAR, globinske kamere, RTK in 4G/5G, D1 Ultra in D1 Max pa ponujata modele URDF za simulacijo (stran modela Ultra navaja Isaac Sim in MuJoCo). Pri D1 Ultra funkcija pametnega sledenja zahteva lasten razvoj uporabnika. Tipična uporaba so varnostni obhodi, inšpekcijski pregledi, raziskave in izobraževanje, logistika, iskanje in reševanje ter posredovanje v sili. Proizvajalec navaja, da vsi podatki izhajajo iz laboratorijskih preizkusov in da je dejanska zmogljivost odvisna od okolja in načina uporabe.

Kaj zmore

Zmogljivosti.

Robot D1 Max stoji na mokrih tleh z odsevi v temni megli, pogled od strani

Dež, prah in mraz

D1 Max ima zaščito IP67 in deluje od -20 do 55 °C. Okolico zaznava z dvema 96-kanalnima lidarjema s 360-stopinjskim pokritjem, dvema 8 MP kamerama, GNSS RTK in dvema ultrazvočnima senzorjema, računa pa na NVIDIA Orin NX. Za lasten razvoj sta na voljo SDK ter 3D CAD in URDF modeli.

Več robotov D1 Max na kolesih se premika po prehodu skladišča z visokimi policami kartonskih škatel

Tovor in doseg

D1 Max nese nazivno 25 kg. Brez tovora dela najmanj pet ur in prevozi 29 km, s polnim tovorom najmanj 3,5 ure in 18 km. Dve vroče zamenljivi bateriji skrajšata postanke, polnilna postaja je priložena.

Robot D1 MaxPro hodi po betonskem nakladalnem prostoru s skladom škatel, pritrjenim na hrbet

D1 MaxPro za težke tovore

D1 MaxPro trajno nese do 50 kg, za vgrajeno opremo, prevoz in rokovanje z materialom. Baterija z 2081 Wh zadošča za 5,5 ure brez tovora ter dve uri ali več s 50 kg. Baterijo hitro zamenjate, samodejna polnilna postaja je na voljo po izbiri.

Robot D1 MaxPro se vzpenja po strmih industrijskih stopnicah iz perforirane kovine

Industrijske stopnice in voda

D1 MaxPro se neprekinjeno vzpenja po stopnicah do 30 cm, tudi po industrijskih z odprtimi čeli, in se po padcu sam postavi na noge. Ima zaščito IP67, deluje od -20 do 55 °C in prebrede do 20 cm globoko vodo.

Robot D1 Ultra stopa skozi plitvo vodo in dviguje pljuske

D1 Ultra, kompakten in razširljiv

D1 Ultra v stoje meri 420 mm v višino, zložen pa 145 mm. Teče do 3,7 m/s, nese 5 kg, premaga vzpone do 40 stopinj, skoči 35 cm in se vzpenja po stopnicah do 16 cm. Zaščita IP54 ga varuje pred brizgi, blatom in peskom. Na priključke ethernet, USB, SBUS in UART priklopite 3D-radar, globinsko kamero, RTK, 4G ali modul za prenos slike.

Kolo in korak

D1 Max ima na koncu vsake noge pogonsko kolo. Po ravnem vozi do 6 m/s, na razgibanem terenu preklopi na hojo ter premaga vzpone do 45 stopinj in ovire do 80 cm. Obrne se na mestu in se neprekinjeno vzpenja po stopnicah do 25 cm.

D1 · Tehnični podatki

Specifikacije.

Specifikacije proizvajalca

Ključne specifikacije

Teža: 16 kgD1 Ultra41 kgD1 Max68 kgD1 MaxPro*
Mere v stoje: 630 × 360 × 420 mmD1 Ultra930 × 480 × 585 mmD1 Max1270 × 520 × 730 mmD1 MaxPro
Nazivna nosilnost: Na povpraševanjeD1 Ultra25 kgD1 Max50 kgD1 MaxPro
Največja hitrost: 3,7 m/sD1 Ultra6 m/sD1 Max3 m/sD1 MaxPro
Vzpon: 40°D1 Ultra45°D1 Max45°D1 MaxPro
Višina ovire: Na povpraševanjeD1 Ultra80 cmD1 MaxNa povpraševanjeD1 MaxPro
Višina stopnic: Na povpraševanjeD1 Ultra25 cmD1 Max30 cmD1 MaxPro
Avtonomija: 1 hD1 Ultra5 h brez tovora, 3,5 h s polnim tovoromD1 Max5,5 h brez tovora, 2 h ali več s 50 kgD1 MaxPro*
Doseg: 6 km brez tovora, 4 km s 5 kgD1 Ultra29 km brez tovora, 18 km s polnim tovoromD1 Max21 km brez tovora, 11 km s polnim tovoromD1 MaxPro
Baterija: Na povpraševanjeD1 Ultra2 × 504,9 Wh, vroče zamenljiviD1 Max2081 WhD1 MaxPro
Navor sklepa: Približno 48 N·mD1 Ultra150 N·mD1 Max300 N·m, programsko omejeno na 180 N·mD1 MaxPro
Zaščita in temperatura: Na povpraševanjeD1 UltraIP67, od -20 do 55 °CD1 MaxIP67, od -20 do 55 °C, voda do 20 cmD1 MaxPro
Računska enota: Na povpraševanjeD1 UltraNVIDIA Orin NX 16 GB, od 100 do 157 TOPSD1 Max117 TOPSD1 MaxPro
Mere zložen: 670 × 435 × 145 mmD1 UltraNa povpraševanjeD1 MaxNa povpraševanjeD1 MaxPro
Nosilnost: 5 kgD1 UltraNa povpraševanjeD1 MaxNa povpraševanjeD1 MaxPro
Skok in stopnice: Skok 35 cm, stopnice do 16 cmD1 UltraNa povpraševanjeD1 MaxNa povpraševanjeD1 MaxPro
Zaščita: IP54D1 UltraNa povpraševanjeD1 MaxNa povpraševanjeD1 MaxPro

Različice

D1 UltraD1 MaxD1 MaxPro

Opombe k podatkom

* Predhodni podatek, še ni potrjen
Proizvajalec navaja, da vsi podatki izhajajo iz laboratorijskih preizkusov; dejanska zmogljivost je odvisna od okolja in načina uporabe.
Največja hitrost D1 MaxPro 3 m/s je laboratorijski skrajni preizkus; izdelek je programsko omejen na 2 m/s.
Vrednosti povzetka za D1 Ultra, teža (16 kg) in avtonomija (1 h), še nista potrjeni; tehnični list navaja 16 kg ter 1 do 2 uri.

Celoten tehnični list

postavk: 128

Splošnopostavk: 13

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Vrsta robota	Kompaktni štirinožni robot industrijskega razreda	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Pozicioniranje izdelka	Kompakten, a zmogljiv, industrijski razred	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Področja uporabe	Reševanje v sili, varovanje, inšpekcijski pregledi, izobraževanje, zabava	Logistika in transport, iskanje in reševanje oseb, izvajanje nalog	Delo s težkimi bremeni, logistika in transport, reševanje v sili
Material	Aluminijeva zlitina in visokotrdna inženirska plastika	Aluminijeva zlitina + visokotrdna inženirska plastika	Aluminijeva zlitina + visokotrdna inženirska plastika
Prostostne stopnje	Celoten stroj: 12, vsaka noga: 3	12 + 4 prostostne stopnje	Skupaj 12 prostostnih stopenj, 3 na nogo
Krmiljenje gibanja	Standardno krmiljenje na osnovi spodbujevalnega učenja (RL)	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Pogonska zasnova	Na povpraševanje	Kolesno-nožna zasnova s preklopom med kolesnim in nožnim načinom	Na povpraševanje

Mere in masapostavk: 9

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Mere v stoječem položaju (D × Š × V)	630 mm × 360 mm × 420 mm	930 mm × 480 mm × 585 mm	1270 mm × 520 mm × 730 mm
Mere v zloženem položaju (D × Š × V)	670 mm × 435 mm × 145 mm	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Mere v ležečem položaju (D × Š × V)	Na povpraševanje	930 mm × 630 mm × 200 mm	1360 mm × 570 mm × 300 mm
Skupna masa (z baterijo)	16 kg	41 kg	68 kg

Gibanje in zmogljivostpostavk: 21

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Največja hitrost	3,7 m/s	6 m/s	3 m/s (laboratorijski skrajni preizkus; iz varnostnih razlogov je izdelek programsko omejen na 2 m/s)
Hitrost neprekinjene hoje	Na povpraševanje	Na povpraševanje	0 do 1,2 m/s
Koristna nosilnost	5 kg	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Nazivna nosilnost	Na povpraševanje	25 kg	50 kg (trajno)
Višina stopnic pri neprekinjenem vzpenjanju	16 cm	25 cm	30 cm (tudi industrijske stopnice brez čel)
Največji naklon vzpona	40°	45°	45°
Naklon vzpona (tehnični list)	30° standardno, največ do 40°	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Višina skoka (naprej/navzgor)	Do 35 cm nad tlemi	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Največja višina ovire	Na povpraševanje	80 cm	Na povpraševanje
Višina premagovanja ovir z bremenom	Na povpraševanje	50 cm	Na povpraševanje
Najmanjša širina obračanja	Na povpraševanje	Podpira obračanje na mestu; podpira nastavljivo višino plazenja pri gibanju naprej in nazaj	Na povpraševanje
Višina plazenja	Na povpraševanje	34 ± 0,5 cm	Na povpraševanje
Samodejno vstajanje po padcu	Na povpraševanje	Na povpraševanje	Podprto
Največja izhodna moč celotnega stroja	Približno 3.500 W	Na povpraševanje	Na povpraševanje

Sklepipostavk: 14

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Največji navor sklepnega motorja	Približno 48 N·m	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Največji navor sklepa	Na povpraševanje	150 N·m	300 N·m (programsko omejen na 180 N·m)
Največja gostota moči sklepnega motorja	2 kW/kg	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Način krmiljenja sklepov	Dvojni dajalnik (kalibracija ničelnega položaja ni potrebna)	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Gibalni razpon sklepa (trup)	-28° do +28°	-30° do 40°	-45° do 45°
Gibalni razpon sklepa (stegno)	-170° do -66°	-160° do 160°	-200° do 20°
Gibalni razpon sklepa (golen)	+35° do +156°	-160° do 160°	30° do 160°

Baterija in napajanjepostavk: 18

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Baterija	Nominalna kapaciteta 5 Ah; nazivna kapaciteta 4,6 Ah; napetost 43,2 V	54 V, 504,9 Wh × 2, dve bateriji, podpira menjavo med delovanjem	Nazivna kapaciteta 45 ± 1 Ah
Čas polnjenja	Približno 1 ura (stanje baterije 10 % do 90 %)	< 1,5 h	Približno 4,5 ure (od 10 % do 90 % napolnjenosti)
Čas delovanja na baterijo	1 do 2 uri	5 ± 0,5 h brez bremena, 3,5 ± 0,5 h s polnim bremenom	5,5 ure brez bremena, 2 uri ali več z bremenom 50 kg
Doseg	6 ± 1 km	29 ± 1 km brez bremena, 18 ± 1 km s polnim bremenom	21 ± 1 km brez bremena; 11 ± 1 km s polnim bremenom
Doseg z bremenom 5 kg	4 km	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Napajalni izhodi	Na povpraševanje	5 V, 12 V, 24 V, 48 V; največja izhodna moč 480 W	12 V, 24 V, 48 V; največja izhodna moč 720 W; podpira neposredno polnjenje baterije prek priključka
Kapaciteta baterije	Na povpraševanje	Na povpraševanje	2081 Wh
Napetost baterije	Na povpraševanje	Na povpraševanje	48 V ± 2 V
Menjava baterije	Na povpraševanje	Na povpraševanje	Podprta hitra menjava baterije

Računalniška enota in senzorjipostavk: 14

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Kamera	1920 × 1080 slikovnih pik; DFOV 122°, HFOV 111°, VFOV 70°	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Inercialna merilna enota (IMU)	Standardno	1 IMU avtomobilskega razreda	1 IMU avtomobilskega razreda
Skupna računska zmogljivost	Na povpraševanje	100 do 157 TOPS / NVIDIA Orin NX 16 GB	Na povpraševanje
LiDAR	Na povpraševanje	En 96-kanalni LiDAR spredaj in eden zadaj, kot pokritosti 360° × 90°, premer pokritosti 120 m	En sprednji 96-kanalni LiDAR, kot pokritosti 360° × 90°, doseg zaznavanja do 120 m v premeru, natančnost 1,5 cm
Kamere	Na povpraševanje	Ena kamera FPV spredaj in ena zadaj, industrijske izvedbe, 8 MP, vidno polje DFOV 122°, HFOV 111°, VFOV 70°	Na povpraševanje
Dodatna osvetlitev	Na povpraševanje	4 svetila (po eno na vsaki strani kamer FPV)	Na povpraševanje
Doseg dodatne osvetlitve	Na povpraševanje	≥ 3 m	Na povpraševanje
Modul RTK	Na povpraševanje	1 GNSS RTK	Na povpraševanje
Ultrazvočni senzorji	Na povpraševanje	Eden levo in eden desno, zaznavanje ovir do 5 m	Na povpraševanje
Računalniški modul	Na povpraševanje	Na povpraševanje	GPE 117 TOPS, CPE ARM
Širokokotne kamere	Na povpraševanje	Na povpraševanje	Ena spredaj in ena zadaj, industrijske izvedbe, 2 MP, vidno polje DFOV 150°, HFOV 130°, VFOV 73°, 30 sličic/s

Povezljivost in razvojpostavk: 19

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Razširitveni vmesniki	Ethernet, USB, napajalni priključek, SBUS, UART	2 × gigabitni Ethernet, 2 × USB 3.0, 1 × RS232, 1 × RS485, 2 × SBUS, 1 × PPS	Na povpraševanje
Razširitveni priključki (število)	Ethernet × 1, USB × 2, napajalni priključek × 2, SBUS × 1, UART × 1	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Podprte razširitve	3D radar, globinska kamera, RTK, modul 4G, modul za prenos slike, modul za sledenje, nalaganje aplikacijskega sloja ipd.	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Brezžična povezljivost	Wi-Fi 5.0 (2,4 GHz, oddajna moč 21 dBm), Bluetooth 5.0	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Nadaljnji razvoj	Odprt SDK za nadaljnji razvoj in namestitev tovora; standardizirani vmesniki; modeliranje URDF za simulacijske platforme, kot sta Isaac Sim in MuJoCo	Podprto; na voljo SDK; model robota vključuje 3D CAD in datoteke URDF za simulacijo	SDK podpira komunikacijska protokola TCP in ROS; paketi SDK za arhitekturi x86 in ARM
Sledenje cilju	Podprto	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Standardni gibi	Stoja, leža, dušilni način, nastavitev nagiba, nastavitev višine, vodoravno obračanje; skok naprej, skok navzgor, stoja na dveh nogah, salto nazaj, mahanje v pozdrav ipd.	Hoja na mestu, drsenje, plazenje in druge drže; vsesmerno gibanje (naprej/nazaj/bočno), obračanje na mestu in zavijanje; nastavitev konfiguracije kolenskega sklepa	Stoja, leža, dušenje, razbremenitev sile; vzpenjanje po stopnicah, premagovanje ovir
Prenos slike v realnem času	Podprto	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Prenos videa v realnem času	Na povpraševanje	Podprto	Podprto
Povezljivost	Na povpraševanje	Wi-Fi 5.0, Bluetooth 5.0	Wi-Fi 6.0, Bluetooth 5.2; izbirni modul 4G
Frekvenčni pas in oddajna moč Wi-Fi	Na povpraševanje	2,4 GHz, 23 dBm	Na povpraševanje
Komunikacijski vmesniki	Na povpraševanje	Na povpraševanje	3 × gigabitni Ethernet, 2 × USB 3.0, 1 × hitri Ethernet (100 Mb/s), serijska vrata

Okoljepostavk: 8

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Stopnja zaščite	IP54	IP67	IP67
Delovna temperatura	0 °C do 40 °C	-20 °C do 55 °C	-20 °C do 55 °C
Čas stabilnega delovanja v skrajnih razmerah	200 h	Na povpraševanje	Na povpraševanje
Globina vode	Na povpraševanje	Na povpraševanje	Do 20 cm

Dodatna opremapostavk: 12

Lastnost	D1 Ultra	D1 Max	D1 MaxPro
Napajalnik	Standardno	Standardno	Standardno
Polnilno stojalo	Standardno	Standardno	Na povpraševanje
Daljinski upravljalnik	Daljinski upravljalnik z zaslonom	Daljinski upravljalnik z vgrajenim zaslonom	Vgrajen zaslon, ročni način zasilne ustavitve, največji doseg upravljanja 500 m
Doseg daljinskega upravljanja	Na povpraševanje	700 do 1000 m	Na povpraševanje
Samodejna polnilna postaja	Na povpraševanje	Izbirno	Izbirno
Priključek za polnjenje baterije	Na povpraševanje	Na povpraševanje	Standardno